机床上下料机器人工作站

一、机床上下料机器人工作站概述

本设备以工业机器人与数控加工中心为核心，将机械、气动、运动控制、有机地进行整合，结构模块化，使数控机床上下料环节取代人工完成工件的自动装卸功能，主要适应对象为大批量、重复性强或是工件重量较大以及工作环境具有高温、粉尘等恶劣条件情况下使用。具有定位精确、生产质量稳定、减少机床及刀具损耗、工作节拍可调、运行平稳可靠、维修方便等特点。为了方便实训教学，系统进行了专门的设计，可以完成各类机器人单项训练和综合性项目训练，可完成各类机器人单项训练和综合性项目训练。可以进行六轴机器人示教、定位、工件自动抓取、上料、下料、装卡、工件移位翻转、工件转序加工等等训练。

二、机床上下料机器人工作站技术性能

1. 输入电源：三相五线～380V±10% 50Hz

2. 工作环境：温度-10℃～+40℃  相对湿度≤85%（25℃）  海拔＜4000m

3. 装置容量：＜20kVA

4. 实训平台尺寸：4000mm×3500mm×1500mm

5. 安全保护：具有漏电保护，安全符合国家标准

三、机床上下料机器人工作站结构与组成

1、工业机器人本体

1)具有6个自由度，串联关节型工业机器人

2)安装方式包括地面安装、挂装、倒装

3)工作半径为1405mm

4)有效负载6kg

5)重复定位精度±0.05mm

6)机器人防护等级IP40

7)机器人本体重量143kg

8)1轴工作范围为+165°/-165°，旋转速度150°/s

9)2轴工作范围为+155°/-90°，旋转速度150°/s

10)3轴工作范围为+70°/-200°，旋转速度160°/s

11)4轴工作范围为+170°/-170°，旋转速度360°/s

12)5轴工作范围为+120°/-120°，旋转速度320°/s

13)6轴工作范围为+360°/-360°，旋转速度360°/s

2、工业机器人控制器

1)整体尺寸224mm×124mm×57mm

2)重量 1.2kg

3)防护等级IP20

4)采用SRL工业机器人语言编程

5)包含StepArcWelding弧焊工艺包

6)包含数字量输入输出模块、模拟量输出模块

7)额定电源电压为24DCV±10%，频率为50HZ

8)工作环境温度0℃-60℃

9)支持EtherCAT、CANopen、DeviceNet、Profibus DP工业总线 "

10)Atom 双核处理器

11)CFast存储

12)提供EtherNet、RS232/485接口

3、工业机器人示教器

1)8英寸电阻触摸屏

2)整体尺寸480mm×245mm×65mm

3)重量 2.4kg

4)支持多按键、触摸屏操作

5)可通过USB接口直接存储与读取应用程序

6)包含8米线缆

7)支持USB HOST、USB OTG、Ethernet接口

8)安全操作：支持急停、三位使能

9)抗干扰能力：符合《GBZ 19397-2003 工业机器人电磁兼容性试验方法和性能评估准则 指南》

10)7英寸电阻触摸屏

11)整体尺寸252mm×240mm×114mm重量1.25kg

12)可通过触摸屏操作

13)可通过USB接口直接存储与读取应用程序

14)可国际通用，所有功能均已固化在软件之中

4、工业机器人底座

材料采用碳钢焊接拼装整体尺寸为1000mm×1000mm×185mm表面喷漆

5、电气控制柜

1)控制柜整体尺寸为650mm×590mm×900mm

2)额定输入电压400VAC ± 10% / 50～60Hz

3)电流16A

4)容量30KVA

5)重量约150kg

6)防护等级IP53

7)电气控制设备保证使用寿命和设备安全

8)系统周边设备控制组件

6、立式加工中心

    机床为X、Y、Z三轴伺服直联控制半闭环立式加工中心，三轴均为钢球滚动直线导轨，导轨负载大、跨距宽、精度高， XY Z向为35MM重载，结构及外形尺寸紧凑合理，主轴为伺服电机通过同步带驱动。能够实现对各种盘类、板类、壳体、凸轮、模具等复杂零件一次装夹，可完成钻、铣、镗、扩、铰、刚性攻丝等多种工序加工，适合于多品种、中小批量产品的生产，能满足对复杂、高精度零件的加工。可配第四旋转轴，以满足特殊零件的加工要求。

四、学习和操作内容

1、硬件的安装与调试

a、工业机器人底座的安装与调试技术

b、工业机器人安装与调试技术

c、工业机器人夹具（装配）安装与调试技术

d、工业机器人夹具（平面轨迹）安装与调试技术

e、工机器人夹具（垂直轨迹）安装与调试技术

2、电气安装与调试

a、工业机器人本体与控制器之间的电气连接与调试技术

b、工业机器控制器和控制柜之间电气连接与调试技术

c、工业机器人夹具（装配）电气连接与调试技术

3、编程调试和应用

a、工业机器人编程调试软件的安装

b、工业机器人通过示教器对工业机器人的运作过程调试

c、通过计算机软件对工业机器人的运作过程调试

d、通过I/0板对机器人运作的控制

e、机器人控制数据库的建立和应用

f、工业机器人装配运行的编写g、可编程控制器程序的编写和设计

4、设备的维护和保养 

a、能够按照机器人操作规程对机器人进行安全检查

b、根据系统的异常，机械故障进行简单的维修和保养

c、工业机器人的日、周、月检查与维护